pcl 的 C++ 及 Visual Studio 2017 环境配置说明

下载文件

• 下载并安装 Visual Studio 2017 Community 网址：https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/downloads/
  【vs-2017-download】下载安装
  

  

• 下载 PCL-1.9.1-AllInOne-msvc2017-win64.exe 和 pcl-1.9.1-pdb-msvc2017-win64.zip 下载地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases
  pcl-1.9.1-pdb-msvc2017-win64.zip 在 pcl 安装完成后解压到 pcl 的 bin 目录中
  【pcl-download】下载这两个文件
  

  

配置 Visual Studio 2017 的 PCL 开发环境

• 安装和配置系统环境变量的过程可以按此网页操作。看一眼下一步说明
  他用的是 pcl-1.8.1 这里用的是 pcl-1.9.1 但安装过程是一样的
  配置环境变量时注意路径等要和实际安装路径一致，不要生搬硬套


• 我已经将我的 vs2017 pcl 环境配置导出【见群聊文件】，如果你安装过程满足以下条件，可以直接新建工程后导入我的配置文件。否则，继续按上一步提供的教程配置（繁琐许多）。
  • pcl 安装路径为 C:\Program Files\PCL 1.9.1\
  • OpenNI2 安装路径为 C:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\OpenNI2\

  测试环境

  • 新建 C++ 工程，将配置文件导入工程（或者你是自己配的环境不用导入），将测试代码导入工程，选择 Debug 和 x64 环境
    【debug-and-x64】我的配置文件是针对 Debug + x64 模式的
    

    

  • 将发的点云文件 bunny.pcd 放入 项目文件内或者更改代码中的点云文件路径，编译执行代码

  • 等待，如果看到图中所示内容说明基本环境已经没有问题了
    【bunny-visualization】成功展示点云图像
    

    

  【问题未详尽之处群聊讨论】

  关于 Python 环境安装 python-pcl

  方法一是按照https://github.com/strawlab/python-pcl 的 README.md 所述进行
  

  • 优点：这个仓库封装的 pcl 函数更多
    
  • 问题：过程略繁琐，我暂时没有配置成功

  方法二是使用 Anaconda 仓库中封装的 python-pcl 模块
  

  • 优点：进一步封装到Anaconda仓库，安装过程简单
    
  • 问题：封装的 pcl 函数较少

  下面是 Anaconda 环境下的 python-pcl 安装描述

  1conda create env -n pcl
  

  创建名为 pcl 的一个新的虚拟环境

  1conda install python-pcl -n pcl
  

  在 pcl 环境中安装 python-pcl

  1conda activate pcl
  

  切换到 pcl 环境

  【test-import-python-pcl-success】尝试导入 python-pcl 模块，成功