pcl 的 C++ 及 Visual Studio 2017 环境配置说明

pcl with vs2017

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配置 Visual Studio 2017 的 PCL 开发环境


  • 安装和配置系统环境变量的过程可以按此网页操作。看一眼下一步说明
    他用的是 pcl-1.8.1 这里用的是 pcl-1.9.1 但安装过程是一样的
    配置环境变量时注意路径等要和实际安装路径一致,不要生搬硬套

  • 我已经将我的 vs2017 pcl 环境配置导出【见群聊文件】,如果你安装过程满足以下条件,可以直接新建工程后导入我的配置文件。否则,继续按上一步提供的教程配置(繁琐许多)。

    • pcl 安装路径为 C:\Program Files\PCL 1.9.1\
    • OpenNI2 安装路径为 C:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\OpenNI2\

    测试环境

    • 新建 C++ 工程,将配置文件导入工程(或者你是自己配的环境不用导入),将测试代码导入工程,选择 Debug 和 x64 环境
      【debug-and-x64】我的配置文件是针对 Debug + x64 模式的

    • 将发的点云文件 bunny.pcd 放入 项目文件内或者更改代码中的点云文件路径,编译执行代码

    • 等待,如果看到图中所示内容说明基本环境已经没有问题了
      【bunny-visualization】成功展示点云图像

    【问题未详尽之处群聊讨论】

    关于 Python 环境安装 python-pcl

    方法一是按照https://github.com/strawlab/python-pcl 的 README.md 所述进行

    • 优点:这个仓库封装的 pcl 函数更多
    • 问题:过程略繁琐,我暂时没有配置成功

    方法二是使用 Anaconda 仓库中封装的 python-pcl 模块

    • 优点:进一步封装到Anaconda仓库,安装过程简单
    • 问题:封装的 pcl 函数较少

    下面是 Anaconda 环境下的 python-pcl 安装描述

    1conda create env -n pcl

    创建名为 pcl 的一个新的虚拟环境

    1conda install python-pcl -n pcl

    在 pcl 环境中安装 python-pcl

    1conda activate pcl

    切换到 pcl 环境

    【test-import-python-pcl-success】尝试导入 python-pcl 模块,成功

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